Como las URL tienen hash, la parte de la URL junto al hash no se rastrea en los motores de búsqueda.
Entonces, la tarea principal es eliminar el hash de las URL.
Ahora, cuando se eliminan los hash, el navegador enviará la URL completa a su servidor y su servidor debería poder entregar el SPA y los datos requeridos en esa ruta. Para esto, necesitaría cambiar el archivo .htaccess en consecuencia.
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Ahora, para que el motor Serarch entienda esas rutas, debería haber una salida html simple. Como AngularJS no admite la representación del lado del servidor, las páginas deben almacenarse como instantáneas utilizando phantomjs del navegador sin cabeza.
Aunque los motores de búsqueda populares admiten la ejecución de JavaScript en su rastreador, no se requerirán instantáneas, pero esta era la forma en que la ejecución de JS en el rastreador no estaba disponible.
Editar:
AngularJS 1 no es compatible con la representación del lado del servidor. AngularJS 2 tiene Angular Universal para la representación del lado del servidor (Gracias Aswin Venugopal)